Frederik 3. oprettede Den Kongelige Livgarde til Fods ved en kongelig befaling givet på Københavns Slot den 30. juni 1658. Oprettelsen må ses på baggrund af såvel reorganiseringen af Hæren under Danmarks eksistenskamp mod Sverige under Karl-Gustav krigene (1657-1660), som behovet for at sikre kongens person fysisk og politisk i de urolige tider omkring den samtidige statsomvæltning, der resulterede i indførelsen af enevælden og arvekongedømmet. 

I sommeren 1657 blev Danmark invaderet af en svensk hærstyrke, der fra udgangsområder i det daværende Vestpreussen og Forpommeren rykkede ind i Slesvig-Holsten og herfra trængte op i Jylland. Ved en dristig operation blev de isbelagte bælter forceret, hvorved fjenden overraskende satte sig på Sjælland. Resultatet heraf blev Roskildefreden den 26. februar 1658, hvor Danmark-Norge mistede store landområder, herunder Skåne, Halland, Blekinge og Bornholm.

Freden varede kun kort, og godt en måned efter Livgardens oprettelse, den 8. august 1658, blev et svensk ekspeditionskorps landsat i Korsør og marcherede mod København. Formålet med invasionen var at erobre hele landet, hvorved Sverige strategiske position som hersker over adgangsvejene til Østersøen ville være sikret. Fra dansk side besluttedes det denne gang at kæmpe, og Livgarden til Fods fik dermed sin ilddåb under belejringen af København. Her var det nyopstillede regiment på omkring 600 mand samlet fra alle kongens riger og lande indledningsvis et væsentligt element i det regulære infanteris kampstyrke. Livgarden deltog blandt andet i udfaldet den 23. august 1658, afvisningen af det fjendtlige stormangreb den 10. februar 1659 og siden i landgangsoperationerne, der resulterede i Fyns generobring med landgangen i Kertemindebugten opfulgt af Slaget ved Nyborg den 14. november 1659, hvor svenskerne blev slået totalt. 

Livgarden, der i tiden omkring oprettelsen betegnedes som Kongens Livregiment eller Garderegiment til Fods, virkede også som en kongelig vagtenhed ved bevogtningen af Frederiks 3.s residens (officielle bopæl), Københavns Slot. Under de ustabile forhold omkring svenskekrigene og den politiske omvæltning i landets øverste styre var regimentet, og dets af kongen særligt udpegede officerer, en støtte for Frederik 3.s parti. Efter krigen blev Den Kongelige Livgarde til Hest oprettet i 1661. Under såvel Frederik 3. som Christian 5. fik Den Kongelige Livgarde tildelt adskillige privilegier, der understregede regimentets status. Christian 5. fastsatte således den 5. august 1648, at regimentet herefter i alle Henseender skal anses og betragtes som vor Garde til Fods og stedse føre og beholde Navn heraf.